从神话时代到现代，每当有邪恶出现之时，正义的希望斗士·圣斗士必然会挺身而出。他们身穿名叫圣衣的武具，为女神雅典娜而战。其中，数次救下雅典娜的青铜圣斗士·天马座星矢等人的友情与战斗的事迹为传说写下新的篇章……